本实用新型提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第二轮组、第一履带、第二履带、第一驱动装置和第二驱动装置，所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板；所述梁下板分别与所述第一内框架和所述第二内框架通过第一固定轴和第二固定轴相连，所述第一内框架可带动所述第一履带围绕所述第一固定轴向外转动；所述第二内框架可带动所述第二履带围绕所述第二固定轴向外转动；还包括履带外转机构，以控制所述第一履带和第二履带向外转动的第一角度和第二角度；所述第一角度和所述第二角度均小于90度。具有机器人的高度和宽度可按照管道内流体情况和管道大小调节的有益效果。