本实用新型涉及一种自平衡随停关节，包括枢接的两活动部、扭矩平衡机构和阻尼调节机构；扭矩平衡机构包括：弹性部，设置在第一活动部上；滑轮传动部，分别关联第二活动部和弹性部；当外力驱动两活动部转动时，第二活动部通过滑轮传动部压缩弹性部，弹性部由此产生与外力相当的反作用力；阻尼调节机构包括：转动部，其外圈与第一活动部连接；第一摩擦部，与转动部的内圈和第二活动部连接；第二摩擦部，设置在第一活动部上，且两摩擦部之间形成摩擦界面；调节部，与第二摩擦部连接，用于驱动两摩擦部靠近或远离，以使两摩擦部的摩擦阻尼增加或减小。本实用新型可以平衡较大的负载扭矩，且具有单向或双向的平衡效果，同时该关节的结构紧凑，原理简单，易于实现。