本实用新型公开了一种四足行走式仿生设计装置，设计了精致紧凑的仿生机体结构，以减轻质量，关节部位兼顾强度和灵活性，提高传动效率；通过驱动电机给传动轴施加驱动，使之旋转，带动四足机械传动装置运转，提高传动效率；通过腿部减震机构提高机构运动稳定性，减小机械装置行走时的震荡，能够较好的满足机械装置的行走灵活要求。本实用新型解决了四足机器人的腿部传动装置合理性，造成机器人行走速度较慢、机动性能差，无法达到理想运动状态和步态轨迹的技术问题，在现有四足仿生机器人的基础上，通过研究其动力传动，实现了机械装置的平稳转向以及仿生机械按照步态曲线的稳定行走。