本实用新型提供了一种仿生机器人行走机构，包括：基座、驱动电机、转动臂；所述基座的顶端设置有驱动电机，且驱动电机通过固定方式与基座相连接；所述驱动电机的输出轴上设置有转动臂，且转动臂的一端通过固定方式与输出轴相连接；所述转动臂的另一端设置有行走架，且转动臂通过销轴与行走架的顶端活动连接；所述行走架的一端设置有第一连杆，且第一连杆的两端分别通过销轴与行走架、基座活动连接；所述行走架的另一端设置有第二连杆，且第二连杆的两端分别通过销轴与行走架、基座活动连接；所述行走架的底部设置有行走板。通过对现有机构的改进，具有结构简单，易于加工，行走可靠平稳的优点，从而有效的解决了本实用新型提出的问题和不足。