本实用新型提供了一种行走机构及仿生搜救机器人，涉及救援设备技术领域，解决了现有履带式搜救机器人在障碍物体积较大或地形复杂环境下无法高效可靠工作的技术问题。该行走机构包括驱动装置、传动结构和行走腿，行走腿通过传动结构与驱动装置传动连接；且行走腿包括履带轮机构，在驱动装置的带动下行走机构能够采用足式行进和/或履带式行进。仿生搜救机器人采用该行走机构后，在障碍物较少路段采用履带行进方式，当遇到台阶、体积较大障碍物时可切换至足式结合履带式行进以跨越障碍物，从而适用于各种复杂救援环境，能够穿过复杂地形，快速顺利完成搜救任务，提高了搜救效率，为救援争取到宝贵的时间。