本实用新型公开了一种机械手，包括R轴组件和Z轴组件，R轴组件包括末端工件、转轴、两个支撑座和第一驱动装置，转轴的两端分别可转动设于两支撑座上，末端工件固定设于转轴的一端，第一驱动装置的输出端与转轴的另一端连接；Z轴组件包括型材、机座、主动同步轮、两个导向轮、同步带和第二驱动装置，型材的两端分别固定于两支撑座上，型材与基座沿型材的长轴方向可活动连接，主动同步轮和两导向轮均可转动安装于基座上，两导向轮分设于主动同步轮两侧，同步带依次穿绕过三者，且沿型材的长轴方向设置，同步带与主动同步轮啮合，第二驱动装置的输出端与主动同步轮连接。本实用新型机械手，可实现Z轴移动和R轴转动的功能，工作效率高，体积小。