一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装置
授权
摘要
本发明公开一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装置，所述方法包括：建立扩展卡尔曼滤波模型；实时获取GPS定位信息和车身信息，并通过获取的GPS定位信息和车身信息设置当前时刻的观测向量和控制向量的值；对扩展卡尔曼滤波模型进行初始化；使用扩展卡尔曼滤波模型进行迭代运算，根据上一时刻的状态向量的最优估计值和当前时刻控制向量的值预测当前时刻的状态向量的最优估计值；根据预测得到的当前时刻状态向量的最优估计值和当前时刻观测向量的值，更新当前时刻的状态向量的最优估计值；输出更新后的状态向量的最优估计值，得到当前时刻校正后的车辆位姿。本发明能够显著降低GPS信号遮挡时车辆定位的误差，保证自动驾驶系统的正常运行。
基本信息
专利标题 ：
一种结合GPS定位与车身信息的位姿校正方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111458733A
申请号 ：
CN202010073141.1
公开（公告）日 ：
2020-07-28
申请日 ：
2020-01-22
授权号 ：
CN111458733B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
苏晓聪朱敦尧陈波崔鹏
申请人 ：
武汉光庭科技有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号
代理机构 ：
武汉河山金堂专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
胡清堂
优先权 ：
CN202010073141.1
主分类号 ：
G01S19/40
IPC分类号 ：
G01S19/40 G01S19/45 G01S19/53 G01C21/28
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19/23
•••接收机组件的测试、监测、校正或校准
G01S19/38
利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19/39
传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS,GLONASS或GALILEO
G01S19/40
校正位置、速度或姿态
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2020-08-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 19/40
申请日 : 20200122
申请日 : 20200122
2020-07-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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