本申请涉及巡检机器人领域。本申请涉及一种吊轨式巡检机器人，包括：机器人本体、与所述机器人本体固定连接的轨道连接装置，所述的机器人本体包括一处理器，所述的处理器与轨道连接装置信息连通，用于在巡检机器人工作时控制所述轨道连接装置沿预设轨道行驶，还包括激光雷达，所述的激光雷达与处理器信息连通，其设置在机器人本体前端和后端，用于对机器人本体前方、后方进行探测，并将实时距离数据发予处理器，处理器判断是否有障碍物接近。本申请采用激光雷达扫描探测吊轨式巡检机器人前、后方区域，受外界环境影响小，准确率高，可以及时发现悬空或者低矮障碍物，避免因碰到障碍物造成碰撞事故，满足设备和人员的安全需要。