本公开提供了一种相机标定方法、装置、计算机设备和计算机存储介质，其中，该方法包括：基于建立的机器人坐标系，获取预设的至少三个参考点在机器人坐标系中的第一坐标位置；利用机器人相机采集包括至少三个参考点的目标图片；基于建立的相机坐标系，根据采集的目标图片和第一坐标位置确定机器人坐标系和相机坐标系之间的旋转矩阵；根据旋转矩阵确定平移矩阵；根据旋转矩阵和平移矩阵确定控制参数。本公开实施例通过获取的预设参考点在机器人坐标系的坐标位置和拍摄的目标图片确定两个坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵，进一步确定出对于机器人的控制参数，简化了确定坐标系之间对应关系的步骤，降低了操作的复杂性，提高了获取货物的效率。