本发明公开了一种相机标定方法、系统、计算机设备及存储介质，方法包括：获取Aruco标定板在标定板坐标系下的角点信息；Aruco标定板包括若干个基准标记，每一个基准标记包括黑色边框，黑色边框内设置若干个黑色正方形和白色正方形；获取相机拍摄的Aruco标定板的标定图像，确定标定图像上的特征点在相机坐标系下的特征点坐标信息；根据角点信息和特征点坐标信息对相机进行标定。本发明在利用Aruco标定板进行系统标定时，无需拍摄完整的标定图像，即使部分标定图像未被采集到或者检测出，剩余的标定图像中的特征点足够用于系统标定，避免了由于标定图像不完整而造成系统标定准确率低的问题，可广泛应用于计算机视觉技术领域。