本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置，通过对所构建出的车辆动态模型，在变量的取值为所获取的目标设备当前的行驶数据时进行近似，获得在同时包含以横、纵控制量为变量的第二控制函数，根据该第二控制函数，对目标设备的未来行驶状态进行预测，并以所预测出的未来行驶状态与参考行驶状态之间的差异最小为目标，确定出用于控制目标设备的未来横向控制量和未来纵向控制量。由于第二控制函数既同时以横、纵向控制量为变量，求解变量的计算量又较小，因此在对目标设备进行控制时，既保证了对目标设备运动的描述以及控制量求解的准确性，又保证了对目标设备控制的即时性。