本实用新型涉及桁架机械手设备技术领域，提供了一种桁架机械手，包括机械手臂；转动连接在机械手臂下端的夹台；机械手臂和夹台之间设置有第二齿轮，第二齿轮固定连接在夹台上，且第二齿轮与机械手臂转动连接，第二齿轮啮合第一齿轮，且第一齿轮连接在第二步进电机的传动轴上，第二步进电机连接在机械手臂的侧壁上。本实用新型克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，解决了现有的机械手夹持范围有限，同时造价高的问题，本实用新型采用了简单的结构组合，既能水平夹持工件，同时还可以转动，提高了夹持的范围，同时机械手的结构简单，降低了机械手的成本，同时还能判断工件是否偏移，方便调整夹持的位置，方便工件的后续加工。