本实用新型公开了一种机器人末端执行手爪，包括固定板、位于其上部的气缸和位于其下部的活塞杆导向筒，气缸的活塞杆位于活塞杆导向筒内，其端部固定有开口向下的U型拉杆，活塞杆导向筒左右两侧壁上设有贯穿其的拉杆导向槽，U型拉杆在活塞杆带动下沿拉杆导向槽竖直移动；U型拉杆的两个竖杆的前、后侧壁上均固定有一个垂直于其的滑动销，活塞杆导向筒前后两侧分别设有抓取装置，抓取装置由两个长度可调的连接杆铰接形成，每个连接杆底部内侧固定有夹爪；滑动销与连接杆一一对应设置，连接杆上设有滑槽，每个滑动销位于与其对应的连接杆的滑槽中，滑动销经活塞杆以及U型拉杆带动可沿滑槽进行直线运动。抓取速度快、抓取稳定性好。