本申请公开了一种关节结构及具有该关节结构的机械臂，涉及水下机器人技术领域，该关节结构包括第一连接件、可相对于第一连接件定轴转动的第二连接件、用于驱使第一连接件和第二连接件之间发生相对转动的驱动组件和密封舱；驱动组件包括中空电机和转轴，中空电机的定子和转子，其中一者与第一连接件固定连接，另一者与第二连接件固定连接。中空电机设置在密封舱内部，其定子与密封舱相对固定，其转子与转轴固定连接，转轴的两端均伸出至密封舱的外部，且可相对于密封舱定轴转动。转轴的两端面与外界环境接触。如此设置，通过中空电机使转轴的两端均外露于该关节结构的外部，转轴的两端均承受水压而不存在压差，从而消除转轴与电机之间的轴向力。