一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统
授权
摘要
本实用新型公开了一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统，包括感知层、轨迹规划层、控制层和驱动执行层；所述感知层实时采集智能汽车的交通环境信息和车辆状态信息，将相关事件进行实时收集并传递至控制层供控制层预先判断调用；所述路径规划根据信息感知的数据规划出一条期望路径，此规划路径为从出发点到目的地点的全局轨迹；所述控制层建立纵横向协调策略，对期望纵横向控制指令加以处理，并将期望纵横向控制指令转换成硬件机构可执行的控制指令物理值；所述驱动执行层根据控制层建模输出的控制指令物理值驱动操纵车辆制动执行机构，实现车辆的整体控制。本实用新型采用简单的两轮相比于传统的PID控制和非线性模型预测控制增加了精确度和实时性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于纵横向协调的轨迹跟踪控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN202020289368.5
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2020-03-10
授权号 ：
CN212828326U
授权日 ：
2021-03-30
发明人 ：
高秀晶陶林君陈波波赵可道
申请人 ：
厦门理工学院
申请人地址 ：
福建省厦门市集美区理工路600号
代理机构 ：
泉州劲翔专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
许珠珍
优先权 ：
CN202020289368.5
主分类号 ：
B60W30/18
IPC分类号 ：
B60W30/18 B60W30/12 B60W30/14
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/17
当前方车辆停止时提供特殊动作，例如停车又行驶
B60W30/18
车辆的牵引
法律状态
2021-03-30 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
