本实用新型提供一种工业机器人的展臂抓手机构，包括抓手架、驱动装置、推动固件、动转臂、定转臂、定轴和抓手驱动装置两侧的推杆驱动推动固件向两侧水平移动，推动固件推动动转臂和定转臂移动，使动转臂和定转臂作复合运动，定转臂向外移动的同时，其倾斜角度发生变化，从垂直向外逐渐倾斜，定转臂带动抓手运动，使抓手向两侧张开，驱动装置收紧推动固件时，定转臂的角度逐渐向垂直变化，定转臂带动抓手运动，使抓手向内侧收紧，本实用新型通过小行程的运动机构实现抓手大行程运动，提高抓手的容量。本实用新型的结构巧妙、外观大气、快速有效地驱动抓手运动、保证了自动化上下料设备工作时流畅平稳，适用性强且利于装拆维护。