涉及机器人技术领域，本申请公开一种固定结构及仿生手，用于仿生手中电机的安装固定，其中固定结构包括手掌架及电机座，所述电机座具有用于与所述手掌架连接的固定部及用于与所述电机铰接的连接部，所述固定部位于所述连接部与所述电机铰接的轴向方向，所述固定部安装有紧固件，所述紧固件连接所述手掌架，且所述紧固件轴向限位所述连接部与所述电机的铰接轴，所电机座还设置有用于与所述电机贴合的限位面，以限制所述电机围绕与铰接轴旋转，本方案中，用电机座代替抱箍式固定，减轻因传统抱箍固定对电机造成的损坏，减少抱箍等固定件的空间占用。