本实用新型公开了一种四轴机械手，包括四轴机械手本体，所述四轴机械手本体的下表面固定连接有多个支撑机构，且四轴机械手本体的下表面固定连接有用于增大摩擦力的橡胶垫，所述橡胶垫的内壁开设有空腔，且空腔的一端连通有气门芯，所述橡胶垫的一侧通过球阀连通有泄压阀。本实用新型涉及机械设备技术领域，通过设置橡胶垫可以提高设备与地面的摩擦力，并且利用橡胶垫缓冲部分来自机械手运行时的振动，从而减小甚至避免四轴机械手的位移，并且通过向橡胶垫内充气可以使橡胶垫进一步膨胀，从而抬起四轴机械手，然后转动支撑杆使滚轮支撑四轴机械手，从而便于用户对四轴机械手进行移动。