本实用新型公开了一种管体无损内插抓取的机械手，其包括：连接板、固定板、压板、插杆、球体和柔性插件，所述压板位于连接板与定板之间，所述连接板或固定板上设置有与压板相连接的升降驱动装置，所述柔性插件包括法兰、限位柱和导向柱，所述限位柱同心设置在导向柱的顶部，所述法兰同心设置在限位柱的顶部，所述法兰中设置有向下延伸至导向柱的与球体对应的导向孔，所述球体设置在导向孔中并与插杆底部相连接，所述导向孔底部设置有向下延伸的扩张孔，所述扩张孔的直径小于球体的直径。本实用新型所述的管体无损内插抓取的机械手，利用球体挤入扩张孔，使得导向柱局部膨胀而实现与管体内壁的胀紧，实现对管体的抓取，避免管体内壁的磨损。