本实用新型公开了一种优化蛇形机器人运动效率的结构，包括管状的外壳和嵌设在外壳中间的多个体轮，相邻两个所述体轮均通过体轮固定件连接，且体轮固定件固定连接在外壳上，所述外壳内部两端分别设有水平方向摆动和竖直方向摆动的舵机。本实用新型通过多个外壳相连接形成仿生蛇形机器人本体，并在外壳的外周设置多个体轮，并通过设值在外壳内部的驱动电机转动带动特殊齿轮转动，由特殊齿轮带动驱动球进行转动，进而由驱动球带动体轮进行转动，使得仿生蛇形机器人能够向前移动，同时外壳内的舵机可以使得仿生蛇形机器人进行蜿蜒运动，使得仿生蛇形机器人即可一直移动，也可以蜿蜒运动，从而优化了仿生蛇形机器人的运动效率。