本发明公开了一种救援用蛇形机器人，包括控制模块、N个第一运动模块和(N+1)个第二运动模块；每个第二运动模块包括两个第二运动单元；N个第一运动模块(N+1)个第二运动模块隔设置并依次连接，N为大于等于2的正整数；相邻的第一运动模块和第二运动模块通过第一连接件和第二连接件固连；救援用蛇形机器人的前端第二运动模块上设置有摄像头、温度传感器、适度传感器和氧浓度传感器；尾部设置有电池、控制模块和无线通信模块。本申请中的救援用蛇形机器人有多个自由度，与生物蛇一样具有运动灵活等特点，能够在在一些狭小、复杂环境下完成其他机器人无法完成的任务，常灵活，适用性强。