本实用新型公开了一种用于机器人机械臂的连接结构，涉及机器人领域，针对现有的机器人机械臂连接结构不能移动，使用受限，且连接处没有缓冲结构，影响机械臂的安全性和使用寿命的问题，现提出如下方案，包括第一臂杆，第一臂杆的端部开设有活动槽，活动槽内滑动连接有连接轴，所述连接轴的两端均转动连接有第一连杆，两个第一连杆的另一端固定连接有第二臂杆，第二臂杆，所述第二臂杆远离第一连杆的一端均固定有安装座，安装座与第二臂杆之间连接有连接装置。本实用新型可同时对第二臂杆的转动位置以及转动角度进行调节，提高了机械臂的使用范围和灵活度，扩大了工作范围，且使用稳定性和安全性高，延长了机械臂的使用寿命。