本实用新型公开了一种多功能夹持机械手，包括底座和两组支臂，两组所述支臂对称设置于所述底座下方两侧，所述底座底部中心设置有调整两组支臂底端撑开角度的驱动组件，且两组所述支臂底端对称设置有两组夹紧组件，所述夹紧组件包括一矩形框状安装框，所述安装框内上下侧对称设置有两组滑块，所述滑块与所述安装框滑动配合。有益效果在于：本实用新型通过在机械手两组支臂底端设置对工件端部锁紧的夹紧组件，同时将支臂设置为可变形扩张的平行四边形框架结构，确保支臂在不同扩张位置状态下均可保持两组夹紧组件的平行状态，以提高工件的夹持稳定性，从而抓取轴类工件进行加工定位或位置调整移动，实用性强。