一种套筒桁架机械手自动化设备，属于机械设备技术领域；两条直线导轨上均设有一个滑块，所述连接板的下表面与传动皮带连接固定,通过将传动皮带与连接板连接固定，通过控制横向传动电机的正反转，就可实现纵向机构的左右移动；所述纵向滑轨上设有纵向齿条，所述纵向滑轨与纵向侧板滑动连接，所述纵向前板上设有纵向电机，所述纵向电机的输出轴上设有纵向齿轮，所述纵向齿轮与纵向齿条啮合，由于纵向齿轮与纵向齿条啮合，通过控制纵向电机的正反转，便可实现纵向滑轨的上下移动，纵向滑轨的上下移动可带动旋转气缸上下移动，通过控制旋转气缸的旋转，变可对液压抓手进行旋转，实现对待加工零件的自由抓取。