本实用新型公开了一种方便定位的机器人手部抓取结构，包括壳体，所述壳体的内壁固定连接有横板，所述横板的顶部固定连接有电机，所述电机转轴的底部贯穿至横板的底部并固定连接有第一锥形齿轮，所述壳体的四侧均固定连接有框体，所述壳体内腔四侧的底部均贯穿设置有蜗杆，所述蜗杆远离第一锥形齿轮的一端依次贯穿壳体和框体并延伸框体的内腔，蜗杆位于壳体内腔的一端固定连接有第二锥形齿轮。本实用新型具备结构简单、抓取效果好和驱动电机少的优点，解决了现有的方便定位的机器人手部抓取结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，抓取效果差，并且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人工作效率的问题。