本实用新型提供了一种机器人末端仿生执行装置，包括多边形转台、第一折叠板以及第二折叠板；第一连接板或第二连接板通过转动连接轴与第一折叠板或所述第二折叠板转动连接，第一转动连接件的一端与连接块连接，另一端与第一连接板连接，第二转动连接件的一端与第一连接板的一端连接，另一端与第二连接板连接；多边形转台位于多边形固定座的上方，驱动电机的输出轴贯穿多边形固定座与多边形转台固定连接。本实用新型通过驱动电机旋转驱动多边形转台转动，使折叠机构和牵引连杆机构之间产生相对旋转，通过折叠机构与牵引连杆机构之间的配合，实现第一折叠板和第二折叠板的打开和闭合，有效解决传统机械爪抓取球状物体时打滑等问题。