本实用新型属于一种机械手，具体是涉及到一种夹取棒状物料的机械手、机械装置及取料装置，夹取棒状物料的机械手包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行，本实用新型将第一连接杆与固定座铰接，并设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，在进行棒状物料的抓取过程中，使第一夹具上设置的嵌合槽自动滑动至棒状物料的顶部中心并进行定位，在定位抓取后，限位组件限制第一连接杆沿固定座摆动。