本实用新型公开了一种新型三轴关节机械手，包括水平设置的移动台，所述移动台上端滑动连接有水平设置的底座，所述移动台上设有用于驱动底座移动的驱动机构，所述底座上端转动连接有机械臂主体，所述机械臂主体上端设有抓取主体，所述抓取主体一端转动连接有两个对称设置的夹杆，所述抓取主体内设有用于带动两个夹杆作夹持动作的磁动机构。本实用新型通过设置导轨、凹槽和驱动机构，使机械臂主体不再固定在同一位置，扩大了装置的可工作区域，提高装置的实用性，同时通过设置支座、固定轴、圆孔和磁动机构，使只要改变电磁铁所通的电流大小，即可改变磁力大小进而实现夹杆夹持力的调节，提高装置的便捷性。