基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系...
授权
摘要
本发明提供了一种基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系统，包括：通过模态试验得到不同位姿处包含交叉耦合项的频响函数矩阵；基于学习模型，得到机器人侧子结构的频响函数矩阵；通过模态试验得到组合体末端包含交叉耦合项的频响函数矩阵；结合实测的组合体末端频响函数矩阵以及有限元模型，拟合得到连接处动力学参数；将连接处动力学参数与有限元模型结合，耦合计算得到任意组合下的刀具侧子结构频响函数矩阵；将机器人侧子结构的频响函数矩阵与刀具侧子结构频响函数矩阵结合，得到任意位姿下任意组合的机器人刀尖频响函数。本发明考虑频响函数交叉耦合项及结合导纳耦合子结构分析，提高了刀尖频响预测的精度和通用性。
基本信息
专利标题 ：
基于位姿依赖特性和交叉耦合项的机器人刀尖频响预测方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112765863A
申请号 ：
CN202110154396.5
公开（公告）日 ：
2021-05-07
申请日 ：
2021-02-04
授权号 ：
CN112765863B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
丁烨雷阳
申请人 ：
上海交通大学
申请人地址 ：
上海市闵行区东川路800号
代理机构 ：
上海汉声知识产权代理有限公司
代理人 ：
胡晶
优先权 ：
CN202110154396.5
主分类号 ：
G06F30/23
IPC分类号 ：
G06F30/23 G06N3/12 G06F17/16 G06F17/15 G06F119/14
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06F
电数字数据处理
G06F30/23
使用有限元方法或有限差方法
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-05-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 30/23
申请日 : 20210204
申请日 : 20210204
2021-05-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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