本发明涉及机器人的视觉定位的技术领域，更具体地，涉及一种攀爬机器人空间定位方法及空间定位系统，包括离线运行和在线运行两种模块。离线运行包括对建筑信息模型进行信息提取与运算、求解标记坐标系与世界坐标系的变换矩阵并生成人工标记信息数据库、相机标定以及手眼标定等；在线运行包括实时视频监控与图像抓取、标记检测与位姿估计、二维码标记信息数据库检索与攀爬机器人绝对位姿求解等。离线运行与在线运行结合，减少了传感器的使用，简化了算法计算过程，且每一个二维码标记都有一个独有的ID信息，单个二维码标记即可提供足够多的对应点，从而实现了攀爬机器人攀爬过程中的远程空间定位且提高了定位精度。