一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法
授权
摘要
本发明涉及工业机器人位置补偿方法领域，具体是一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法，其具体步骤如下：S1、搭建实施平台；S2、获取图像1；S3、获取图像2；S4、计算从相机相对于主相机的位置关系matrix；S5、主相机手眼标定；S6、求旋转中心；S7、主相机抓取图像；S8、从相机抓取图像；S9、判断是否作为标准位置；S10、计算偏移角theta；S11、计算偏移量；S12、判断机器人是否在标准位置上；S13、判断是否继续；针对非共同视野多相机位置关系求解问题提供了简单易于操作的方法，为机器定位大尺寸工件提供了补偿方法；该方法硬件成本低，只需要一块靶标；不需要进行复杂的设备安装，操作简单。
基本信息
专利标题 ：
一种无公共视野的多相机定位大工件及工业机器人位置补偿方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113400298A
申请号 ：
CN202110504863.2
公开（公告）日 ：
2021-09-17
申请日 ：
2021-05-10
授权号 ：
CN113400298B
授权日 ：
2022-04-08
发明人 ：
马英李祖云易廷昊章林蒋立军党进肖永强游玮储昭琦贾时成魏小敏
申请人 ：
埃夫特智能装备股份有限公司;上海埃奇机器人技术有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江经济开发区万春东路96号
代理机构 ：
北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人 ：
王帅
优先权 ：
CN202110504863.2
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/10
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-08 ：
授权
2021-10-08 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210510
申请日 : 20210510
2021-09-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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