本发明公开了一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法，该方法率包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻激光点云数据中的匹配关系，并构建重投影代价函数，使用非线性优化技术使其在三维解空间中进行迭代，直至位姿收敛，获得无人机位姿信息；步骤2，其具体包括：步骤21，根据步骤1输出的无人机的位姿信息，使用区域生长法将整体点云按照障碍物聚类为多个点云簇，以区分为各自独立的障碍物目标；步骤22，根据激光里程计计算得到的两帧相对运动以及多帧激光点云数据中障碍物的质心和法线差异程度，计算差异度函数，并建立关联矩阵，将多帧激光点云数据中的障碍物关联起来；步骤23，根据动态障碍物的关联情况，结合激光里程计计算得到的帧间相对运动，判断障碍物运动状态，从而得到动态障碍物的运动方向及速度，即状态估计。