本发明公开了一种多源动力机器人行走方法，所述行走方法通过执行跳跃方法控制机器人进行跳跃越障，跳跃方法包括行走装置姿态控制步骤，姿态控制步骤为：在执行起跳动作之前，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，腾空触发时机器人由第一滚轮和第二滚轮共同支撑；在腾空阶段，使得机器人的重心落在第一滚轮与第二滚轮之间，且第一滚轮位于第二滚轮的下方或同高位置；在触地阶段，行走轮对机器人的支撑方式为以下方式中的任意一种：方式一：第一滚轮首先触地，且后续通过支腿收缩进行落地缓冲；在落地缓冲阶段，随着机架的高度下降第二滚轮触地；方式二：第一滚轮和第二滚轮同步着地。采用本行走方法，可使得机器人在越障时能可靠触地。