一种基于正态分布变换假设校验的点云配准优化方法
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摘要
本发明提出了一种基于NDT假设校验的点云配准优化方法，包括以下步骤：获取参考点云，对参考点云进行立体栅格划分并计算每个栅格内点云的正态分布参数；构建栅格内点云的局部目标函数来计算NDT假设的校验指标δ；设计转换函数将δ转为立体栅格在全局目标函数中的权重，当得到目标点云后，根据其三维坐标计算其所属栅格得到对应的权重，并代入全局目标函数中；最后，通过求解带权重的全局目标函数得到点云配准结果。采用本发明的方法，可以通过目标点云的权重来辅助全局目标函数收敛到参考点云和目标点云更加重合的状态，提高点云配准的稳定性和准确性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于正态分布变换假设校验的点云配准优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113920180A
申请号 ：
CN202111487497.0
公开（公告）日 ：
2022-01-11
申请日 ：
2021-12-08
授权号 ：
CN113920180B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
苏金亚杨增辉杨国青吕攀
申请人 ：
杭州速玛科技有限公司;无锡太机脑智能科技有限公司
申请人地址 ：
浙江省杭州市拱墅区塘河路32号218室
代理机构 ：
杭州宇信联合知识产权代理有限公司
代理人 ：
王健
优先权 ：
CN202111487497.0
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2022-01-28 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/33
申请日 : 20211208
申请日 : 20211208
2022-01-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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