本申请公开了一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质，该方法包括：基于地图场景信息获取地图场景中的边缘信息；提取边缘信息中的多条边缘边界；按照每一条边缘边界的边界长度给对应的边缘边界设置第一权重；按照每一条边缘边界的内部转折点对应的夹角角度给对应的边缘边界设置第二权重；将多条边缘边界中第一权重和第二权重之和最大的边缘边界作为目标边界；利用目标边界确定移动机器人的沿边起始沿边移动位置点；控制移动机器人从沿边起始位置点开始，沿目标边界进行沿边移动工作。本申请通过边缘信息筛选合适的目标边界，作为沿边移动的目标边界，能够自动判断地图场景中合适的边界作为沿边移动的标准位置，提高沿边移动的准确性。