本说明书公开了一种网络训练以及无人驾驶设备的控制方法及装置，涉及无人驾驶领域，获取训练样本，而后，将目标物对应的状态信息与采集设备的状态信息，作为综合状态信息输入到预设的关注度网络中，得到采集设备针对目标物的关注度。针对目标物预设的每个行驶策略，基于综合状态信息，确定针对该行驶策略的评价值，进而确定各行驶策略之间在评价值上的评价值差异程度，并以最小化评价值差异程度与采集设备针对目标物的关注度之间的偏差为优化目标，对关注度网络进行训练，从而，无人驾驶设备在自动行驶时可以结合对每个目标物的关注度，进行行驶策略的选取，这样一来，无人驾驶设备周围存在不确定数目的目标物时，也可以确定出合理的行驶策略。