本发明提供了一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统，包括：根据传感器反馈的信息建立环境模型地图；基于所述的环境模型地图采用栅格地图法进行环境建模；基于建立好的栅格地图模型采用内层包围窗口遍历法进行遍历；当机器人陷入死角时，采用水波纹可扩散式包围窗口搜索方法来寻找逃脱栅格；判断是否所有可遍历栅格均已被遍历，当所述栅格地图模型中的可遍历栅格均已被遍历时，完成遍历过程。本发明不仅能实现对工作区域100％的完全覆盖和0％的遍历重复率，而且减少了路径总长度，改善了性能指标，提高了水下爬壁清洁机器人的规划效率。