本实用新型公开了一种工件夹取用机械手臂，包括第一连接杆、第一液压杆和连接板，第一连接杆的上端铰接第一液压杆，第一液压杆的输出端与连接板的一侧铰接，连接板的一端铰接在第一连接杆上，连接板的另一端与第二连接杆铰接，第二连接杆的另一端铰接在第一承载板的上端一侧，第一承载板远离第二连接杆的一端铰接在第一连接杆的一端，第一承载板的底部一侧固定安装有电机，电机的输出端贯穿第二承载板连接有螺杆，螺杆贯穿第三承载板，第二承载板的一侧铰接有齿爪，齿爪等距设置有三组，本实用新型通过三爪设计可以提高夹取的稳定性，使工件在夹取过程中不易掉落，并且可以调整夹具的角度，便于进行夹取，工作效率高。