本实用新型公开了一种机器人的腿部机构，包括大腿，小腿，及传动单元，传动单元包括与驱动电机相连的驱动轴，连接于驱动轴的摆臂，与摆臂相连的连杆，及限位机构，摆臂在驱动轴所在水平面的上方旋转，限位机构用于限制摆臂的旋转角度在20°‑145°之间。本实用新型还公开了一种四足机器人。本实用新型利用限位机构的设置，配合驱动电机，使得摆臂的旋转角度限定在20°‑145°之间，即使电机的转动角度发生一定的偏差，保证连杆的顺利活动，不会发生弯曲或断裂，也减少了连杆与大腿和小腿之间的碰撞，延长了连杆的使用寿命；限位机构结构简单、有效；连杆转动过程中覆盖的面积最小，给大腿和小腿的内部设置其他结构留下了足够的空间。