本实用新型涉及机器人技术领域，具体是涉及一种用于仿生机器人的腿部机构。腿部机构包括机器腿，与机器腿相连接的连杆结构，用于通过驱动连杆结构的一端转动而使连杆结构与机器腿相连接的另一端上下移动的驱动部。本实用新型通过驱动部控制连杆结构的一端做转动运动从而使得连杆结构的另一端上下移动而带动机器腿上下移动以越过障碍物。本实用新型只要控制驱动部使连杆结构的一端做小幅度的转动就可以使得连杆结构的另一端做大幅度的上下移动，从而使得与连杆结构另一端相连接的机器腿做大幅度的上下移动。采用连杆结构使得机器腿上下运动距离变大，机器腿的足尖更容易抬高，机器腿能向上移动更大的距离，从而增强其快速爬行时越过障碍物的能力。