本实用新型公开了一种五轴机械手用料件抓取机构，包括连接板，所述连接板的底部左右两侧均安装有底板，两个所述底板相互靠近的一侧均铰接有气缸，所述连接板的底端中部安装有安装板，所述安装板的底部左右两侧均铰接有夹臂，两个所述夹臂相互远离的一侧下端设置有夹取机构，两个所述夹臂相互靠近的一侧均安装有多个方形块，所述夹取机构包括横板、弹簧、连接块、夹块，所述横板安装在夹臂的一侧，所述横板远离夹臂的一侧开设有凹槽，所述弹簧安装在凹槽内。本实用新型在使用时，可以根据料件的尺寸大小，通过不同的夹取方式对料件进行夹取，并且在对料件夹取后进行翻转时，可以根据压力的大小判断对料件夹取的稳固性。