本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种多自由度的伺服助力机械手，包括第一竖板，第一竖板的一侧设置有调整机构，调整机构的外表面上设置有固定机构，当需要改变伺服助力机械手的自由度时，将物体放置于第二环形方块的内部，接着第三伸缩杆进行伸缩推动下压块沿着第二凹槽进行移动，直至下压块碰触到物体，此时通过进气管向气垫中通入气体，使得气垫膨胀鼓起，此时气垫即可对物体形成固定，接着第二伸缩杆的伸缩可推动第二环形方块沿着第一凹槽进行移动，接着第一伸缩杆进行伸缩推动圆环沿着长杆进行移动，最后可转动把手环使得主动轴转动，主动轴带动第一环形方块和从动轴进行同步转动，从而达到对伺服助力机械手多自由度调整的效果。