本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种应用于机器人的腿部结构，包括：膝盖、第一大腿骨以及第二大腿骨；膝盖具有第一转动连接端以及第二转动连接端；第一大腿骨的一端在第一预设平面内可转动地设置在第一转动连接端上，第一大腿骨的另一端为第一驱动执行端；第二大腿骨的一端在第二预设平面内可转动地设置在第二转动连接端上，第二大腿骨的另一端为第二驱动执行端；第一预设平面与第二预设平面平行或共面。本申请实施例还提供一种机器人。本申请实施例提供的应用于机器人的腿部结构及机器人，可实现膝盖的多方位运动。