本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其为一种桁架式机械手，包括：桁架，所述桁架的表面滑动连接有驱动臂，所述驱动臂的底部固定连接有外壳，所述外壳内腔的顶部固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有蜗杆，所述外壳的表面开设有三个等间距呈环形分布的通槽。本实用新型在实际的使用过程中，该机械手能够广泛用于各种物品的夹取环境中，代替原有的直线夹具只能在直线方向上运动的情况，从而提高了作业的高效性，解决了现有的桁架式机械手抓取功能单一，一般仅通过直线设置的夹具进行取物，采用此状方式夹持物料的形状局限性大，不利于工业广泛推广，且对不规则形状物品，夹持的稳定性较低的问题。