一种两轴式装箱机械手，包括安装于立式装箱机上的水平安装板，设于所述水平安装板底部的竖直安装板，以及设于所述竖直安装板上的两组驱动组件；所述驱动组件包括设于所述竖直安装板上的驱动电机，与所述驱动电机的电机轴转动连接的驱动摆臂，以及与所述驱动摆臂转动连接且向下延伸的从动摆臂；两个所述从动摆臂的末端转动连接在联动轴上，所述联动轴安装在夹具的顶部，所述夹具的底部设有抓取吸盘。本实用新型通过水平安装板便于快速安装在立式装箱机上，通过所述驱动摆臂带动所述从动摆臂在竖直平面内进行左右或上下运动，从而实现快速对物料的抓取和装箱，且整体结构简单，成本低，效率高。