本实用新型公开了一种多轴机械手臂，包括底座、多个关节模组以及至少一个可拆卸的手臂模组，其中，相邻的两个关节模组的相互靠近的一端分别连接有第一连接件和第二连接件，第一连接件包括第一对接部，第二连接件包括与第一对接部对应的第二对接部，第一对接部与第二对接部之间可通过紧固件实现可拆卸地适配对接，手臂模组的两端分别形成有第三对接部和第四对接部，第三对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接第一对接部，第四对接部可通过紧固件可拆卸地适配对接第二对接部。本实用新型的多轴机械手臂可以根据使用需求的不同，选择将对应的手臂模组拆除后使用，也可以选择安装不同的手臂模组来适用各种使用需求，极大提升了多轴机械手臂的使用范围。