本发明公开了一种种植园场景下的语义建图方法，将种植园划分为不同区域，设定无人机飞行参数，确定摄像头拍摄的中心点；使用无人机分别采集高空冠层和低空枝叶图像，训练胶囊神经网络获得两种分类器，两种分类器为高空冠层分类器和低空枝叶分类器；根据高空冠层分类器对地貌及树种进行分类；根据低空枝叶分类器对上一步骤的分类结果进行校验；对校验完成的语义图片进行拼接，生成种植园语义地图；本方法有着成本低，训练集小，准确率高，受拍摄干扰影响小的优点，又提高了树种识别分类的效率，通过冠层图像，对种植园进行大范围高效识别，使模型有了实际工程应用价值。