本专利公开了三维视觉轨迹引导铝车轮去毛刺装置，包括视觉组件、机器人铣刀组件、输送组件、定位旋转组件、框架组件及除尘组件。视觉组件中三维线激光通过角度台A与滑块A连接，二维相机、光源通过角度台B与滑块A连接，滑块A可以在电缸体上滑动，电缸体固定于连板，连板安装于框架组件横梁上。机器人铣刀组件中气动铣刀、电动铣刀通过法兰固定在机器人上，机器人通过机器人底座与框架组件底板连接。本专利利用三维线激光配合机器人及铣刀对夹具所夹紧轮子窗口进行实测去毛刺加工，规避铸造差异造成铣削不均，高质量、高效率地完成工作，极大的降低人力成本及劳动强度。