本申请提供了一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成方法，首先建立模板特征点集，模板特征点集是由多个基准点集组成的，且第k个基准点集是由第k‑1个基准点集进行扩张得到的，然后建立每个点位的三维测量框与模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系，后续针对待处理产品，提取到待处理产品对应的三维图像的实际特征点后，就可以根据三维测量框与模板特征点集中模板特征点的空间相对位置关系确定每个实际特征点对应的三维测量框，然后根据每个点位对应三维测量框确定对应的目标机构轨迹路径点集。该方法解决了柔性产品无法进行视觉引导的难题。此外，还提出了一种适用于柔性产品的视觉引导轨迹生成装置、设备及介质。