本申请涉及一种基于未知洋流流速的组合导航方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：选取导航坐标系、载体坐标系和多普勒测速仪坐标系求解组合导航系统的状态方程，得到捷联惯性导航系统与多普勒测速仪之间的初始速度误差；根据多普勒测速仪的发射信号进行打底判断，根据判断结果对初始速度误差进行计算，得到最终速度误差；对最终速度误差进行观测量提取，得到量测方程；根据状态方程和量测方程进行卡尔曼滤波，得到捷联惯性导航系统的误差向量和洋流流速的估计值；利用姿态误差和最优速度误差对捷联惯性导航系统的误差进行补偿，得到最佳导航结果。采用本方法能够提高导航精度。